Реферат: Структуры типовых регуляторовРеферат: Структуры типовых регуляторовРеферат по дисциплине "Автоматическое управление и средства автоматизации" на тему "Структуры типовых регуляторов" Курчатов 2008 Содержание Введение Структуры типовых регуляторов 1. П-регулятор 2. ПД-регулятор 3. ПИ-регулятор 4. ПИД-регулятор Заключение Список литературы Введение Каждый контур регулирования обобщенно можно рассматривать как систему, состоящую непосредственно из самого объекта регулирования и регулятора, который через исполнительное устройство может влиять на регулируемый параметр объекта. Каждый регулятор можно охарактеризовать: – законом, на основе которого осуществляется регулирование; – типами входных сигналов (первичных датчиков); – типами выходных сигналов управления (исполнительных устройств); – способом задания установки регулирования; – дополнительными возможностями (дополнительные функции, дополнительные входы/выходы). По закону регулирования они делятся на двух- и трехпозиционные регуляторы, типовые регуляторы (интегральные, пропорциональные, пропорционально-дифференциальные, пропорционально-интегральные и пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы — сокращенно И, П, ПД, ПИ и ПИД-регуляторы), регуляторы с переменной структурой, адаптивные (самонастраивающиеся) и оптимальные регуляторы. Рассмотрим структурные схемы автоматических регуляторов с типовыми сервоприводами, воспроизводящие основные законы регулирования методом параллельной и последовательной коррекции. Структуры типовых регуляторов 1. П-регулятор Функциональная схема П-регулятора с сервоприводом с пропорциональной или интегральной скоростью перемещения изображена на рис. 1.
Рис. 1. Структурная схема регулятора, состоящего из усилителя, сервопривода и отрицательной обратной связью Отрицательная обратная связь в регуляторе осуществляется по положению регулирующего органа путем подачи на вход устройства обратной связи сигнала с выхода сервопривода. Конструктивно обратная связь осуществляется с помощью механической, электрической или другой передачи в зависимости от типов сервопривода и командно-усилительного устройства. Характеристики П-регуляторов (операторная и частотная) имеют вид: Wр(р) = 1 ⁄ W о.с (р); Wр (iщ) = 1 ⁄ Wо.с (iщ) (1.1) Для того, чтобы приведенное выше выражение было тождественно уравнению пропорционального регулятора xр = Kрy*, необходимо выполнить условие: W о.с (р) = Xо.с (р) ⁄ xр (р) = 1 ⁄ Kр (1.2) В соответствии с этим условием обратная связь должна выполняться на базе безинерционного усилительного звена. Коэффициент усиления звена обратной связи kо.с = д = 1 ⁄ Kр называют степенью жесткой (т. е. неизменной во времени) обратной связи. П-регуляторы имеют орган настройки для изменения д (Kр), который служит параметром его настройки. Переходная характеристика реального П-регулятора (рис. 2) несколько отличается от идеального в начальной своей части из-за ограниченной скорости сервопривода.
Рис. 2. Кривая переходного процесса П-регулятора 2. ПД-регулятор Функциональная схема ПД-регулятора представлена на рис. 3, а. Дифференцирующая составляющая формируется специальным прибором — дифференциатором, обладающим характеристикой реального дифференцирующего звена. На его выходе формируется сигнал, пропорциональный скорости изменения регулируемой величины.
Рис. 3. ПД-регулятор: а — структурная схема; б — кривая переходного процесса Скоростной сигнал суммируется с сигналом по отклонению регулируемой величины. Результирующий сигнал поступает на вход усилителя. Усилитель и сервопривод охватываются жесткой отрицательной обратной связью. В замкнутом контуре усилитель— привод — обратная связь формируется П-закон регулирования с коэффициентом усиления Kр. Динамическая характеристика реального ПД-регулятора имеет вид
Переходная (временная) характеристика ПД-регулятора с сервоприводом с ограниченной скоростью изображена на рис. 3, б и представляет собой сумму временных характеристик пропорционального и реального дифференцирующего звеньев. Параметром настройки собственно регулятора служит Kр (степень обратной связи д); параметрами настройки дифференциатора служат коэффициент усиления Кд и постоянная дифференцирования Тд, произведение которых характеризует степень ввода дифференциальной составляющей в ПД-закон регулирования. 3. ПИ-регулятор Реальные ПИ-регуляторы тепловых процессов имеют два вида функциональных схем (рис. 4). В первом варианте (рис. 4, а) сервопривод охватывается отрицательной обратной связью (ООС) и его характеристика не влияет на формирование закона регулирования, целиком определяемого характеристикой устройства обратной связи. Во втором варианте (рис. 4, б) сервопривод не охватывается обратной связью, и ПИ-закон регулирования формируется охватом обратной связью только усилителя Ку. При этом динамические характеристики регулятора в целом определяются динамическими свойствами цепи, состоящей из последовательно включенных замкнутого контура (Ky—Wo.c) и сервопривода. Оба варианта структурных схем ПИ-регуляторов используются в их промышленных исполнениях.
Рис. 4. Структурные схемы ПИ-регуляторов: а — сервопривод охвачен ООС; б — сервопривод не охвачен ООС В первом варианте устройство обратной связи должно иметь динамическую характеристику реального дифференцирующего звена
В этом случае регулятор в целом независимо от типа сервопривода воспроизводит динамику ПИ-регулятора
Если принять Тд=Ти и Kр=1/Kд, получим
В промышленных ПИ-регуляторах в качестве обратных связей используют различные устройства: электрические, пневматические и гидравлические. Но все они служат аналогами реального дифференцирующего звена, имеют соответствующие ему динамические характеристики, и называются устройствами гибкой или упругой (изменяющейся во времени) обратной связи. При втором варианте исполнения ПИ-регулятора (рис. 4, б) возможны два случая: 1) сервопривод имеет характеристику интегрального звена (например, электрический или гидравлический сервопривод с переменной скоростью); 2) сервопривод обладает характеристикой пропорционального звена (мембранный сервопривод с уравновешивающей пружиной). В обоих случаях в соответствии с правилом определения результирующей характеристики двух последовательно включенных звеньев Wp(p) = WКУУ(p)Wс.п(p), (3.3), где WКУУ(p) = 1 ⁄ Wо.с (р). При использовании сервопривода с передаточной функцией интегрального звена Wс.п(p) = 1⁄ TР передаточная функция регулятора имеет вид
При этом для формирования ПИ-закона с помощью устройства обратной связи необходимо, чтобы выдерживалось соотношение 1/Wо.с(р) = WКУУ(р) = Kр (1+TР) (3.5) что обеспечивает обратная связь с оператором Wо.с(р) = Kо.с/(1+TР) = д/(1+TР) (3.6)
Рис. 5. Переходный процесс в устройстве Рис. 6. Переходный процесс ПИ-регулятора обратной связи Последнее уравнение служит оператором инерционного звена первого порядка. При охвате Ку такой обратной связью оператор регулятора в целом имеет вид Wр(р) = Kр(1+1/TиР) Параметрами настройки ПИ-регулятора служат Kр и Ти. Если сервопривод имеет характеристику пропорционального звена и не охватывается обратной связью (рис. 4, б), то для того, чтобы выполнялось условие (3.2), Wо.c(p) должно быть реальным дифференцирующим звеном. Постоянная времени ПИ-регулятора Ти численно равна подкасательной Тд к переходной кривой реального дифференцирующего звена (рис. 5). Промышленные регуляторы имеют специальные приспособления— органы настройки для изменения Kр(д) и Ти в достаточно широких, но ограниченных пределах. Так как подача на вход регулятора ступенчатого сигнала не составляет труда, фактически установленные значения Кр и Tи можно легко определить из его экспериментальной переходной кривой (рис. 6). Наклонный участок OA на кривой объясняется наличием у промышленного ПИ-регулятора сервопривода с конечной (ограниченной) скоростью перемещения выходного вала редуктора. Из этого графика следует, что Kр = xр1/y* (3.7) а Ти численно равно времени, необходимому для перемещения выходного вала сервопривода из положения xр1 до его удвоенного значения 2хр1. Отсюда второе название Tи — время удвоения выходного сигнала ПИ-регулятора xр при подаче на его вход ступенчатого сигнала у*. Из уравнения динамики идеального ПИ-регулятора следует, что Кр/Ти определяет степень ввода интегральной составляющей в ПИ-закон регулирования
Действительно, при безграничном
увеличении Ти второй член в 4. ПИД-регулятор Закон регулирования Wр(р) = Kр+Kр/TиР+KдTдР (4.1) в реальных регуляторах формируется путем последовательной (рис. 7, а) или параллельной (рис. 7, б) коррекций ПИ-регулятора с помощью реального дифференцирующего (РД) звена. В обоих случаях ПИД-закон воспроизводится лишь приближенно. При последовательной коррекции
Где
При параллельной коррекции
Где
Рис. 7. Последовательная (а) и параллельная (б) коррекция ПИ-регулятора с помощью дифференцирующего звена
Рис. 8. Переходные характеристики ПИД-регуляторов ПИД-регулятор имеет четыре параметра настройки: Kр, Tи, Tд и Kд, которые могут быть получены из экспериментальных кривых разгона ПИ-регулятора и РД-звена, снятых по отдельности. Комплексные параметры настройки реального ПИД-регулятора K*р и T* можно определить по формулам (4.2) (4.3). На рис. 8. приведена кривая разгона реального ПИД-регулятора с аналоговым выходом (сплошная линия). В отличие от идеального (прерывистая линия) она имеет ограниченный и плавно затухающий «всплеск» x*р, связанный с дифференцированием ступенчатого сигнала с помощью РД-звена. Заключение Автоматические регуляторы, помимо высокой надежности, должны обладать высокой чувствительностью к изменениям входного сигнала, необходимой для точного поддержания регулируемых величин вблизи заданного значения. Для этого в составе регулятора предусматривается специальное измерительное устройство. Кроме того, автоматический регулятор должен развивать на выходе усилие, необходимое для перемещения регулирующих органов (клапанов, задвижек, шиберов), т. е. содержать в своей структуре достаточно мощный исполнительный механизм (сервопривод). Для реализации выбранного закона регулирования и изменения параметров настройки регулятора в необходимых пределах в его состав должны входить устройства формирования закона регулирования и изменения (коррекции) параметров настройки. Необходимо также иметь возможность изменения в широких пределах заданного значения регулируемой величины, с которым сравнивается ее текущее значение. Это требование предусматривает наличие задатчика ручного или автоматического управления (ЗУ) в составе регулятора. Выполнение перечисленных требований возможно лишь при использовании автоматических регуляторов непрямого действия. Список литературы Плетнев Г.П. Автоматическое управление и защита теплоэнергетических установок электростанций: Учебник для техникумов. – 3-е изд., перераб. – М.: Энергоатомиздат, 1986. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. Изд-во «Наука», 1966. Михайлов В.С. Теория управления. – К.: высш. шк. Головное изд-во,1988. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. – 2-е изд., перераб. И доп. – К.: высш. шк. Головное изд-во, 1989. |
т.е. передаточную функцию ПИ-регулятора, описываемого также
дифференциальными уравнениями
и
последнем
уравнении стремится к нулю и регулятор из пропорционально-интегрального
переходит в П-регулятор. При этом экспонента (вида де-t/Tи) на выходе реального дифференцирующего
звена, используемого в качестве устройства обратной связи, вырождается в
ступенчатый сигнал д (рис. 5).
